输出数据

Mid-360 输出数据分为 3 种类型：信息推送、点云数据和 IMU 数据。
输出数据的详细格式见 Livox Wiki 的通信协议部分：https://livox-wiki-cn.readthedocs.io

信息推送
上电后 Mid-360 会周期性向设定好的 IP 地址 ( 默认为广播地址 ) 推送激光探测测距仪信息，其中包括了 Mid-360 的设备信息、用户配置以及当前状态。以下是部分信息推送的内容：

[1] 若配置为敏感探测模式，可增强对低反射率物体的探测能力，对于极黑或亮面物体有更出色的探测效果，但同时可能会稍许提高噪点率。

点云数据
默认情况下，Mid-360 上电后即开始输出点云数据，点云数据中包括时间戳、目标反射率、坐标信息及标记信息。
点云数据是激光探测测距仪于视场角中于被测物表面所探测到的所有点云的总和。每个点云包含以下信息。
目标反射率：以 0 至 255 表示。其中 0 至 150 对应反射率介于 0 至 100% 的漫反射物体；而151 至 255 对应全反射物体。当被测物体距离 Mid-360 小于 2 m 时，目标反射率误差可能偏大，仅能用于区分目标为全反射物体还是漫反射物体。
坐标信息：Mid-360 的坐标信息可表示为直角坐标系（x, y, z）或球坐标系（r, θ, φ），其直角坐标和球坐标的对应关系如下图所示。如果前方无被探测物体或者被探测物体超出量程范围（例如>100 m），在直角坐标系下，点云输出为（0, 0, 0）；在球坐标系下，点云输出为（0, θ, φ）。

标记（Tag）：主要指示探测点的其它附加信息。点云标记为 8bit 无符号整数，按照 bit 划分为几个区域，每个区域表示此探测点的一种属性，其中包括雨雾灰尘、相近物体间的粘连点云等等；其中，置信度表示此探测点的可信程度，一般正常点为 0（置信度优）；置信度差表示该探测点受相应属性影响较大，探测结果可信度差；如需要，可据此信息对点云进行过滤。

标记信息的格式如下：

时间戳
Mid-360 支持两种同步方式：IEEE 1588-2008 同步和 GPS 同步。时间戳格式为 64bit 无符号整数，单位为 ns。时间同步的详细内容详见 Livox Wiki：https://livox-wiki-cn.readthedocs.io。IEEE 1588-2008 同步：IEEE 1588-2008 是指“Precision Time Protocol (PTP)”，即“精确时间协议”，通过以太网对测量以及系统控制实现精确时钟同步。Livox 激光测距探测仪作为 PTP 中的普通时钟，仅支持 UDP/IPV4 协议。Livox 激光探测测距仪支持以下报文格式：Sync、Follow_up、Delay_req 以及 Delay_resp。GPS 同步：通过 PPS 信号和 GPS 报文实现数据同步。PPS 接口逻辑与上述 PPS 同步方式一致，GPS 报文 (GPRMC) 通过串口发送到相应管脚 ( 见本用户手册的接口定义章节 )。其中 PPS信号脉冲同步的脉冲周期为 t0 (t0=1000 ms)，高电平时间 t1 (20 ms<t1<200 ms)。除了通过串口发送 GPS 报文外，用户也可以基于 SDK 通信协议，将每个脉冲的时间信息通过网络包发送给 Mid-360，具体通信指令请查看通信协议相关章节。
IMU 数据
激光探测测距仪内部集成了 IMU 芯片（3 轴加速度计和 3 轴陀螺仪），默认情况下，上电后即开始以 200 Hz 频率推送 IMU 数据（可通过上位机开启或关闭）。数据内容包括 3 轴加速度以及 3 轴角速度，方向与点云坐标系相同，在点云坐标系下 IMU 芯片的位置为（x=11.0 mm, y=23.29 mm, z=-44.12 mm）。具体通信协议和数据格式请查看通信协议相关章节。