航线任务

从 App 首页点击航线入口进入航线库，或进入飞行界面后从相机界面或地图界面点击航线图标进入航线库，可查看已创建的航线任务，或创建新的航点飞行、建图航拍、倾斜摄影和航带飞行任务。这四种航线任务均可通过 App 直接规划生成；其中，航点飞行还支持通过在线任务录制创建生成。

航点飞行

航点飞行的规划方式包含地图选点和在线任务录制两种。地图选点可通过在地图界面中添加并编辑航点以生成航线。在线任务录制则在飞行过程中记录飞行器打点位置、拍照等信息以自动生成航线。

航点飞行 - 地图选点

点击创建航线 > 航点飞行 > 地图选点，可进入航点编辑页面。

1. 兴趣点（POI）：点击开启兴趣点功能，地图上将自动添加一个兴趣点，拖动可调整位置。添加兴趣点后，可在设置飞行器偏航角时选择朝向兴趣点，则执行航线任务时飞行器机头将始终朝向兴趣点。再次点击此图标，可关闭兴趣点功能。

2. 航线反向：点击可将航线起始点和结束点位置互换，使航线反向。S 表示起始点。

3. 清除航点：点击将清除所有已添加的航点。

4. 删除选中航点：点击将删除当前选中的航点。

5. 参数主页：在参数列表中编辑航线名称和高度模式，选择飞行器类型为 Mavic 3E/3T。

6. 航线设置：应用于整个航线，包括安全起飞高度、倾斜爬升至起始点的开关、速度、高度、飞行器偏航角模式、航点间云台俯仰角控制模式、航点类型、完成动作。该参数将对航线所有航点生效；若用户需要对航点单独设置相关参数，请阅读下一项说明。

7. 单个航点设置：点击选中航点，然后进行单个航点设置。点击 < 或 > 可切换航点。航点设置包括飞行器速度、高度、飞行器偏航角模式、航点类型、飞行器旋转方向、云台俯仰角、航点动作、经度和纬度等。

8. 保存：点击保存当前参数，创建一个航线。
   

9. 执行：点击后 App 弹出飞前检查列表，用户可检查参数及飞行器状态。点击上传航线，上传完成后点击开始执行即可执行当前航线任务。

10. 航线信息：点击显示航线长度、预计飞行时间、航点数、拍照张数。

航点飞行 - 在线任务录制

点击创建航线 > 航点飞行 > 在线任务录制，可记录飞行器拍照时的照片、位置信息给航点。

1. 控制云台、调整变焦倍数对准目标后，点击该按键触发拍照，或者按下遥控器 C1 按键创建航点；航点数量和照片数量会增加，并相互对应。
2. 当前已经规划的航点数量。
3. 当前已经规划的照片数量。
4. 点击可切换至地图界面进行编辑或查看。

航线任务编辑

进入航线库，选择已创建的航线，点击可查看或编辑航线任务。

1. 点击可执行当前航线任务。
2. 点击可进入飞行编辑。飞行编辑的内容将合并到原航线中。
3. 点击可进入地图选点编辑。

   建图航拍

   使用建图航拍功能，飞行器可在规划的区域内，根据设置的航线参数，自动沿着弓字形航线完成对地的数据采集。
   在建图航拍中，还可开启智能摆动拍摄及仿地飞行功能。

   智能摆动拍摄

   智能摆动拍摄是一种创新性倾斜摄影解决方案，需要在建图航拍的参数设置中开启该功能。通过自动控制负载进行多角度拍摄，飞行器仅需飞行两条相互垂直的弓字形航线即可采集 3D 重建所需的正射和倾斜照片，大幅提升飞行器作业效率。且在测区边缘只拍摄与测区重建相关的照片，
   从而精简拍照数量，提升了后处理效率。

DJI Mavic 3T 不支持该功能。
每个航区内不同的航线段具有不同的摆动拍摄策略，摆动拍摄的所有照片都以用户所划定的测区为准。
a. 在智能摆动拍摄作业过程中，飞行器会沿着两条相互垂直的弓字形航线飞行，两条航线会从不同角度对测区进行拍摄。

b. 在智能摆动拍摄作业过程中，每条航线根据所拍摄照片数量将自动调整飞行速度，照片数量越少时飞行速度越快，使飞行器作业效率达到最高。

c. 航线的形态与测区的大小、飞行器的飞行高度以及云台摆动的角度有关。即使对于同一测区，由于飞行器的飞行高度或者云台摆动角度不同，航线也可能呈现出不同的形态。

仿地飞行

在山区等高程差较大的区域采集数据时，使用仿地飞行可使飞行器跟随地形变化调整飞行高度，确保飞行器与地面的相对高度保持不变，从而使各区域采集照片的 GSD 保持一致，提升测绘数据的精确性，同时确保飞行安全。

实时仿地
实时仿地功能无需 DSM 文件，在飞行过程中通过飞行器的视觉系统实时探测前方 200 m 的地形起伏，实现仿地飞行。建议在环境、光线满足视觉系统工作条件，且地形坡度小于 75°的区域使用该功能。开启实时仿地功能并执行航线任务时，飞行界面右下角会显示飞行器前方 150 m 的地形走势以及飞行器对地高度信息。

1. 对地面高度（AGL）：飞行器距离正下方地面的高度。
2. 飞行器速度方向：显示飞行器运动的速度矢量方向。
3. 飞行轨迹线：显示飞行器已经飞过的飞行轨迹线。
4. 地形走势线：显示飞行器当前所处区域内的地形走势。
5. 限高：显示飞行器的限飞高度。

• 视觉系统远距离探测的范围为 30-200 m，超出该范围飞行时，无法进行实时仿地，请谨慎飞行。实时仿地无法在悬崖陡坡、电线电塔等场景下工作。
• 视觉系统在能见度较低的场景无法正常工作。在雨雪天气、存在雾气的环境无法正常使用实时仿地。
• 视觉系统在水面上可能无法正常工作。因此，飞行器可能无法主动探测水面距离进行实时仿地。不建议在大面积水面、海浪场景使用实时仿地。
• 视觉系统无法识别没有纹理特征的表面，及无法在光照强度不足或过强的环境中正常工作。在以下场景下视觉系统无法正常工作：
a. 纯色表面（例如纯黑、纯白、纯红、纯绿）。
b. 有强烈反光或者倒影的表面（例如冰面、玻璃幕墙）。
c. 水面或者透明物体表面。
d. 运动物体表面（例如人流上方、大风吹动的灌木或者草丛上方）。
e. 光照剧烈快速变化的场景。
f. 特别暗（光照小于 10 lux）或者特别亮（光照大于 40,000 lux）的物体表面。
g. 对红外有很强吸收或者反射作用的材质表面（例如镜面）。
h. 纹理特别稀疏的表面。
i. 纹理重复度很高的物体表面（例如颜色相同的小格子砖）。
j. 细小的障碍物。
• 请勿以任何方式干扰视觉系统，并确保镜头清晰无污点。

DSM 仿地
通过导入 DSM 文件，App 将生成一段变高航线。可通过以下两种方法获取测区范围内的 DSM文件：

1. 本地导入
   • 先采集测区的二维数据，通过大疆智图进行二维建模，建模时重建类型选用“果树场景”，生成的 gsddsm.tif 文件即为可进行仿地的高程文件，将其导入遥控器 microSD 卡中。
   • 在公开的地形数据下载网址中下载包含测区的地形数据。
2. 网络下载
   通过下载高程数据库为ASTER GDEM V3的开源数据，可直接使用该网络数据获得DSM文件。

• 需确保使用的 DSM 文件的坐标系统为地理坐标系，而不是投影坐标系，否则将无法导入识别。同时，导入的地形分辨率不宜太高，建议分辨率低于 10 m。
• 请确保测区范围在 DSM 文件范围内。

开源高程数据库可能存在误差，DJI 不对下载的地形数据的准确性、真实性和有效性负责。飞行过程中务必观察飞行环境，注意飞行安全。

倾斜摄影

倾斜摄影是在测绘区域内生成 5 条弓字形航线，分别控制云台在 5 个不同的方向上采集正射和
倾斜的影像，主要用于制作实景三维模型。
创建测绘区域后，会生成 5 条航线：第 1 条为正射拍摄的航线，其余 4 条为倾斜拍摄的航线。
倾斜摄影下也可开启仿地飞行，仅支持 DSM 仿地。仿地飞行具体使用方法，参照前述建图航拍
下仿地飞行章节。

航带飞行

航带飞行是针对河流、管道、道路等带状区域进行正射影像的数据采集。通过规划带状区域的中心线，并沿此线向外扩展生成测绘区域。首先通过地图选点生成测区航带区域，确认测区中心线和测区范围。然后切换到航线栏生成对应的弓字形航线，调节航线参数完成设置。可点击地图或导入线状 KML 文件生成中心线。注意带状区域生成完毕后，需要沿轨迹查看是否有与原轨迹偏离较大的地方。如果有，可增加点将区域覆盖完整，或增加左右外扩的距离将拍摄区域覆盖完整。航带飞行下也可开启仿地飞行，支持实时仿地和 DSM 仿地。仿地飞行具体使用方法，参照前述建图航拍下仿地飞行章节。

航测数据采集

通过建图航拍、倾斜摄影以及航带飞行这三种航线任务均可实现航测数据的采集。下面以建图
航拍为例进行具体的操作说明。

采集航测数据前，进入飞行器设置打开 RTK，确保 RTK 已连接并处于 FIX 状态。

1. 进入 DJI Pilot 2 App 航线任务界面 > 创建航线或航线导入（KMZ/KML），选择 创建建图航拍任务。在地图界面通过点击和拖动边界点调整测区范围，点击边界点中间的 号，可添加边界点，并在右侧参数栏调整该点的经纬度。点击 可删除选中边界点，点击 可删除所有边界点。
2. 设置任务名称，并选择采集航测数据的相机后，依次设置以下航线参数：
   a. 设置高度模式、航线高度、被摄面相对起飞点高度 / 航线相对被摄面高度、起飞速度、航线速度、主航线角度和完成动作并开启高程优化选项。
   b. 高级设置中，设置旁向重叠率、航向重叠率、边距、拍照模式和自定义相机角度。
3. 点击 保存任务，再点击 上传航线并执行飞行任务。
4. 飞行任务结束后关闭飞行器电源。取出飞行器的 microSD 卡并连至计算机，可检查所拍摄的照片与生成的文件。

• 使用建图航拍、倾斜摄影以及航带飞行时，相机对焦方式默认为MF无穷远，且关闭畸变校正。
• 进行正射作业时，建议将航线速度调至最大值，开启高程优化选项。

航线参数说明如下：

倾斜摄影和智能摆动拍摄还支持以下参数：

航带飞行还支持以下参数：

数据存储

照片文件
用户可使用 XMP 数据速查表，查询某个字段的说明。

拍照记录文件
打开后缀名为 .MRK 的拍照记录文件，可以查看以下数据。

1. 拍照点序号：本文件夹内存储照片记录信息的序列号。
2. GPS 周内秒：拍照时刻，以 GPS 周内秒（TOW）形式表达。
3. GPS 周：拍照时刻的 GPS 周。
4. 北方向的补偿值：单位为毫米，北为正。
5. 东方向的补偿值：单位为毫米，东为正。
6. 高程方向的补偿值：单位为毫米，下为正。
7. 补偿之后经度。
8. 补偿之后纬度。
9. 椭球高。
10. 定位标准差（北）。
11. 定位标准差（东）。
12. 定位标准差（高程）。
13. 定位状态。

GNSS 观测文件
后缀名为 .bin 的卫星原始观测值文件包含了飞行器端作业过程中定位模块所接收的四系统（GPS，GLONASS，Galileo，BeiDou）双频段（L1+L2）的卫星观测值数据。存储频率为 5 Hz，以RTCM3.2 的格式存储在相机系统内。内容包括：四个 GNSS 系统的原始观测值信息以及星历信息。