自动返航

DJI Mavic 3E/3T 飞行器具备自动返航功能，根据返航触发方式主要分为智能返航、智能低电量
返航以及失控返航。飞行器成功记录了返航点并且在定位服务良好的情况下，当用户主动开启
智能返航、飞行器低电量触发智能低电量返航、遥控器与飞行器之间失去通讯信号以及图传信
号丢失触发失控返航时，飞行器将自动返回返航点并降落。

智能返航

智能返航由用户主动触发，可长按遥控器智能返航按键启动。返航过程中，通过短按一次遥控
器上的智能返航按键或急停按键退出智能返航后，用户可重新获得控制权。

高级智能返航

触发智能返航时，当环境、光线满足视觉工作条件，飞行器将自主规划返航路径进行高级智能返航。规划路径会在 DJI Pilot 2 地图中显示，并将根据环境实时调整。

返航模式
高级智能返航支持返航模式设置。进入 DJI Pilot 2 App 相机界面 ，点击返航模式进行设置。

1. 设定高度：当返航距离（飞行器与返航点之间的水平距离）>50 m，并且当前高度低于设定的返航高度时，飞行器将自主规划返航路径，绕过障碍物飞行到空旷区域，然后上升至设定的返航高度，再按照最佳路线返航。返航距离在 5-50 m 时，将以当前高度按照最佳路线返航，不会上升至用户设置的返航高度。在接近返航点过程中，当前高度高于设定的返航高度时，执行边返航边下降。

2. 智能高度：飞行器将根据环境（障碍物、图传信号等）智能地调整飞行高度，用户设定的返航高度此时不生效。此最佳返航路径较短，可以节省电量，增加飞行时间。
   

高级智能返航过程

1. 飞行器记录返航点。
2. 触发高级智能返航。
3. 飞行器首先刹停。开始返航时：
   a. 当返航距离 ≤5 m 时，飞行器将直接降落。
   b. 当返航距离 >5 m 时，飞行器将根据设定的返航模式自主规划返航路径，绕过途经的障碍物、禁飞区，执行返航。机头将始终朝向返航飞行方向。
4. 在返航过程中，飞行器将按照设定的返航模式、实际场景和图传信号质量自动飞行。
5. 飞行器到达返航点上方，开始降落。

直线返航

触发智能返航时，当环境、光线不满足高级智能返航的工作要求时，飞行器将进行直线返航。
直线返航过程如下：

1. 飞行器记录返航点。
2. 触发智能返航。
3. 飞行器首先刹停。开始返航时：
   a. 当返航距离>50 m时，飞行器先上升至20 m高度（若当前高度大于20 m则跳过该步骤），然后飞行器调整机头方向朝向返航点，继续垂直上升至用户设定的返航高度后开始返航。若当前高度大于返航高度，则以当前高度返航。
   b. 当返航距离在 5-50 m，飞行器调整机头方向朝向返航点，并以当前高度返航。若当前对地高度小于 2 m，飞行器将上升至 2 m 再返航。
   c. 若返航距离 ≤5 m，飞行器将直接降落。
4. 飞行器到达返航点上方，开始降落。

• 高级智能返航过程中，飞行器将根据环境（风速风向、障碍物等）智能地调整飞行速度。
• 如果飞行器周围有电线、小树枝等视觉系统无法躲避的障碍物，请手动控制飞行器到空旷区域再执行智能返航。
• 若返航路径上有电线、电塔等视觉系统无法躲避的障碍物，请选用“设定高度”的返航模式，并确保设定的返航高度高于返航路径上的障碍物。
• 若在返航过程中更改返航模式，飞行器将在刹停后执行新的返航路径。
• 若在返航过程中调整限飞高度至低于当前高度，飞行器将原地垂直下降至限飞高度后继续返航。
• 返航过程中不支持调整返航高度。
• 当前飞行器的飞行高度与设定返航高度差异过大时，由于不同高度的环境风速差异较大，
将无法准确预估返航电量。请留意返航电量与 DJI Pilot 2 警告信息。
• 如果飞行器起飞时或返航过程中，环境、光线不满足视觉系统工作条件，将无法使用高级智能返航。
• 高级智能返航过程中，若环境、光线不满足视觉工作条件或出现其他异常情况，飞行器将进入直线返航，无法躲避途经的障碍物。返航前，请务必设置适当的返航高度。
• 高级智能返航过程中，遥控器信号正常时用户可通过遥控器俯仰杆控制飞行器在返航路径上的飞行速度，但不可以控制机头朝向、左右飞行及飞行高度。若持续上拉俯仰杆加速返航，将加快电量消耗。若打杆使飞行速度大于有效避障速度，飞行器将无法避障。若往下拉满俯仰杆，飞行器将刹车悬停，并退出返航；松开俯仰杆后，即可继续控制飞行器。
• 直线返航过程中，遥控器信号正常时用户可通过遥控器俯仰杆控制飞行器速度、油门杆控制飞行器高度，但不可以控制机头朝向和左右飞行。若用户打杆使飞行速度大于有效避障速度，飞行器将无法避障。直线返航在飞行器上升阶段或前进阶段反向打满杆可使飞行器刹车悬停并退出返航，松开摇杆后即可继续控制飞行器。
• 直线返航上升过程中，若飞行器高度达到限飞高度，将停止上升并以当前高度返航。
• 直线返航前进过程中，若光线满足视觉系统工作要求，因前方检测到障碍物而上升时，若飞行器高度达到限飞高度将悬停。

智能低电量返航

当智能飞行电池电量过低、没有足够的电量返航时，用户应尽快降落飞行器，否则电量耗尽时飞行器将会直接坠落，导致飞行器损坏或者引发其它危险。为防止因电池电量不足而出现不必要的危险，飞行器将会根据飞行的位置信息，智能判断当前电量是否充足。若当前电量仅足够完成返航过程，DJI Pilot 2 App 将提示用户是否需要执行返航。若用户在 10 秒内不作选择，则 10 秒后飞行器将自动进入返航。返航过程中可短按一次遥控器智能返航按键或急停按键取消返航过程。智能低电量返航在同一次飞行过程中仅出现一次。若用户取消低电量返航提醒并继续飞行，将可能导致飞行器返回时电量不足迫降，造成飞行器丢失或坠毁。若飞行器持续进行低电量飞行，当电量仅足够实现降落时，飞行器将强制下降，不可取消。强制降落过程中，如果遥控器信号正常，可通过俯仰杆与横滚杆控制飞行器水平移动，可通过油门杆控制飞行器的下降速度（可用电量未完全耗尽时，上推油门杆，可以控制飞行器以 1 m/s的速度上升；可用电量耗尽之后飞行器将强制降落，无法推油门杆改变下降速度）。强制下降过程中，请尽快控制飞行器水平移动，选择合适的地点进行降落。通过上推油门杆长时间滞空，完全耗尽电量后，飞行器将会直接坠落。下图为智能飞行电池能量槽，位于 DJI Pilot 2 App 顶部状态栏。具体见 DJI Pilot 2 App 章节顶部状态栏。

✱ 该阈值与智能低电量返航 / 降落不是同一个阈值；两者无相关性，该阈值仅作为用户自行设置的电量提醒值。

⚠️ 电池能量槽上的颜色区间以及预计剩余飞行时间信息，将根据飞行器的飞行高度以及离返航点的距离动态调整。

失控返航

DJI Pilot 2 可将遥控信号中断后飞行器失联行为设置为返航、降落或悬停，设置为返航后，若GNSS 信号良好、指南针工作正常且成功记录了返航点，当飞行器和遥控器信号中断 6 秒或以上，飞行器将进入失控返航。
当环境光线良好，满足视觉系统的工作环境时，DJI Pilot 2 App 将会显示信号中断前飞行器规划的返航路径以供参考，根据设置的返航模式，以高级智能返航过程返航。返航过程中，如果遥控器信号恢复，飞行器将会继续执行返航，App 内将会更新规划的返航路径。当环境光线欠佳，不满足视觉系统的工作环境时，飞行器将会执行原路返航。
原路返航过程如下：

1. 飞行器首先刹停。
2. 开始返航时：
   a. 当返航距离 >50 m 时，飞行器调整机头方向朝向返航飞行方向，然后沿着历史飞行路径反向飞行 50 m，随后再进入直线返航。
   b. 当返航距离在 5-50 m，飞行器将退出原路返航，进入直线返航。
   c. 若返航距离 ≤5 m，飞行器将直接降落。
3. 飞行器到达返航点上方，开始降落。返航过程中如果遥控器信号恢复，飞行器会进入或继续直线返航。

• 定位服务不佳（如 GNSS 信号欠佳或者 GNSS 不工作）时，有可能无法实现正常返航。若失控返航时定位服务不佳，飞行器将进入姿态模式，并自动降落。
• 起飞前务必先进入 DJI Pilot 2 App 的安全设置界面，设置适当的返航高度（默认返航高度为 100 m）。
• 返航过程中，若光照等环境条件不符合视觉系统的需求，则飞行器无法躲避障碍物。
• 禁飞区将对自动返航造成影响，可能无法完成自动返航，请避免在禁飞区附近飞行。
• 风速过大时，可能导致飞行器无法成功返航，请谨慎飞行。
• 请在飞行器的返航路径上始终留意细小物体（如树枝或电线等），或透明物体（如玻璃或水面），在紧急情况下停止返航并手动控制飞行器。
• 若光照等环境条件符合视觉系统的需求，但是飞行器周围环境过于复杂而无法完成自动返航，将退出自动返航。

降落保护

若用户通过遥控器手动触发返航，当飞行器降落时，降落保护功能生效。
飞行器具体表现为：

1. 若飞行器降落保护功能正常且检测到地面可降落时，飞行器将直接降落。
2. 若飞行器降落保护功能正常，但检测结果为不适合降落时（例如下方为不平整地面或水面），则飞行器悬停，等待用户操作。
3. 若飞行器无法判定是否适合降落，则下降到离地面 0.5 m 时，App 将提示用户是否需要继续降落。点击确认或下拉油门持续 1 s 后，飞行器降落。

• 降落保护功能不做检测的情况：
a. 关闭下视避障开关。
b. 操作俯仰 / 横滚 / 油门杆过程不做检测（松开摇杆后满足检测条件重新进入检测）。
c. 飞行器定位不准确（例如发生漂移）。
d. 视觉系统标定异常。光线情况不满足视觉系统使用条件。
e. 在未获得有效观测数据，无法检测到地面状况时，则飞行器降落到距离地面 0.5 m 时，悬停等待用户确认降落。

精准降落

飞行器在自动返航的过程中，当到达返航点上方后开始匹配地形特征，一旦匹配成功则开始修正降落位置，使飞行器能够精准地回到起飞点。

• 精准降落过程中降落保护同时生效。
• 飞行器仅在满足以下条件的情况下可实现精准降落：
a. 飞行器仅在起飞时记录返航点，飞行过程中未刷新返航点。
b. 飞行器起飞方式为垂直起飞，且起飞高度超过 7 m。
c. 地面环境未发生动态变化。
d. 地面环境纹理较为丰富（例如雪地场景不适用该功能）。
e. 光线明暗合适（例如暗夜或强光场景不适用该功能）。
• 降落过程中，可使用遥控器进行控制：
a. 下拉油门杆可加大下降速度。
b. 除油门杆外，使用其他方式拨动摇杆将被视为放弃精准降落，飞行器将垂直下降，降落保护功能同时生效。