qM3C2（稳健的C2C距离计算）

介绍

M3C2插件是计算两点云之间有符号（且稳健）距离的唯一方法。

虽然您可以使用“猜测参数”按钮，但强烈建议您阅读（即使是快速阅读）B.D y、Lague、N. Brodu和J.Leroux（雷恩地
球科学）的原始文章：
http://www.geosciences.univ-rennes1.fr/IMG/pdf/Accurate_3D_point_cloud_comparison_Lague_et_al-_revised_with_figures_feb2013.pdf

计算M3C2距离

选择两个要比较的云，然后调用“插件> M3C2 Distance”方法。

主要参数
与CANUPO算法类似，为提升运算效率，计算只能在特定的核心点上进行。其核心思路在于：虽然TLS云团通常具有极高的密度，但在实际应用中无需如此密集地测量距离（这会大幅拖慢运算速度）。因此，用户需要在对话框下半部分选择要使用的“核心点”：
 或者整个云
 或输入云的子采样版本
 或者最终自定义一组核心点（通常是输入云的先前子采样版本，或者是栅格化版本）
其他重要参数是常规 和投影 尺度：
 正常尺度 是围绕每个核心点提取的球形邻域直径，用于计算局部法线。该法线用于定位圆柱体，以在该圆柱体内搜索另一云中的等效点。有关法线的更多高级选项可以在“法线”选项卡中设置（见下文）。
 projection scale是圆柱体的直径。
 max depth参数仅对应圆柱体高度( 在两个方向上 >）

注意：半径越大，局部表面粗糙度（和噪声）的影响就越小。但同时也会对更多点进行“平均”处理，计算速度会变慢。
最后，如果您知道全球定位误差（如果您的云图是通过注册多个站点生成的），您可以在“定位误差”字段中输入该值。该误差将在计算每个点的置信度时被考虑在内（这将帮助您判断相应的位移是否显著）。

正常
在M3C2中使用“干净”法线非常重要。第二个选项卡允许您指定更多高级计算选项：
 默认情况下：通过前一选项卡中定义的正法线比例 参数计算正法线
 多尺度：针对每个核心点，计算多个尺度下的法线，并采用最“平坦”的法线
 垂直方向：不执行任何常规计算，仅使用纯垂直法线（非常适合二维问题）
 水平：法线在（XY）平面上“受约束”或者，也可以通过选中第一个选项卡上的使用云#1正法 复选框，使用云中的原始法线（如果有）。
“定向”选项允许您帮助插件正确地定向法线：
 或者指定全局方向（相对于给定的轴或特定点）
 或指定包含所有传感器位置的云

高级
“高级”选项卡包含…高级参数。它们的名称应该不言自明。大多数用户可以忽略这些参数。

输出
您可以选择生成其他标量场，还可以选择将测量值重新投影到哪个云（如果使用与第一个输入云不同的核心点，这将特别有用）。

保存/加载参数
注：参数可通过专用文本文件保存（并重新加载）。使用对话框左下方的两个图标即可完成。

计算距离
当准备就绪时，只需点击“确定”按钮。完成后，对话框将关闭。通常需要隐藏输入云才能查看结果（生成于新云
中）。

请注意，除了距离之外，M3C2插件还会生成其他几个标量场：
 距离不确定度（越接近零越好）
 变化意义（距离是否可能对应实际变化）
 以及可选的标准差和每个核心点的邻居数量（如“输出”选项卡中指定的）
需要注意的是，当某数据点在另一云图中找不到对应点时，该点会显示为“灰色”状态（表示未关联数值或距
离信息）。这说明在搜索圆柱体内未找到对应云点。出现灰色点的原因主要有两种：一是云图存在部分区域在
另一云图中无法对应（可能由于数据集中的隐藏区域或其他空洞），二是圆柱体的最大长度设置不够灵活！