视觉系统与红外传感系统

DJI Mavic 3E/3T 配备上、下视双目视觉系统，水平全向（前、后、侧）视觉系统以及底部红外传感系统，为飞行器提供定位及全向环境感知能力。上、下视双目视觉系统分别位于机身上方和机底，分别由两个摄像头组成。水平全向视觉系统位于机头和机尾，由四个摄像头组成。视觉系统通过图像测距来感知障碍物。底部红外传感系统由一个红外传感器模组（一发一收）组成。红外传感器可以判断障碍物距离，还可以提供飞行器对地高度参考，配合下视双目视觉系统计算飞行器位置信息。

观测范围

前视

精确测距范围：0.5-20 m；视角（FOV）：水平 90°，垂直 103°

后视

精确测距范围：0.5-16 m；视角（FOV）：水平 90°，垂直 103°

侧视

精确测距范围：0.5-25 m；视角（FOV）：水平 90°，垂直 85°

上视

精确测距范围：0.2-10 m；视角（FOV）：前后 100°，左右 90°

下视

精确测距范围：0.3-18 m，视角（FOV）：前后 130°，左右 160°。精确悬停范围 0.5-30 m。

使用场景

下视视觉系统的定位功能适用于无 GNSS 信号或 GNSS 信号欠佳的环境，在普通挡中自动开启。上视、水平全向视觉系统在普通挡中自动开启（需在 DJI Pilot 2 App 中选择避障行为为绕行或刹停）。上视、水平全向视觉系统适用于光照良好的环境，且飞行路线中遇到的障碍物纹理不可特别稀疏。另外由于惯性关系，需要控制飞行器在有效距离内刹车。

• 请务必留意飞行环境，视觉系统与红外传感系统只在有限条件下发挥安全辅助作用，不能代替人的判断和操控。用户应在飞行过程中时刻留意周围环境与 DJI Pilot 2 App 相关警示，全程保持对飞行器的控制并对操控行为负责。
• 无 GNSS 的情况下，在开阔平坦的场地使用视觉系统时，视觉定位系统最佳工作高度范围为 0.5-30 m，超出该范围飞行时，视觉定位性能可能下降，请谨慎飞行。
• 视觉系统在水面上可能无法正常工作。因此，当降落功能触发时，飞行器可能无法主动回避下方水域。建议用户对飞行保持全程控制，并根据周围环境进行合理判断，不过度依赖视觉系统。
• 视觉系统无法识别没有纹理特征的表面，及无法在光照强度不足或过强的环境中正常工作。
在以下场景下视觉系统无法正常工作：
a. 纯色表面（例如纯黑、纯白、纯红、纯绿）。
b. 有强烈反光或者倒影的表面（例如冰面）。
c. 水面或者透明物体表面。
d. 运动物体表面（例如人流上方、大风吹动的灌木或者草丛上方）。
e. 光照剧烈快速变化的场景。
f. 特别暗（光照小于 10 lux）或者特别亮（光照大于 40,000 lux）的物体表面。
g. 对红外有很强吸收或者反射作用的材质表面（例如镜面）。
h. 纹理特别稀疏的表面。
i. 纹理重复度很高的物体表面（例如颜色相同的小格子砖）。
j. 细小的障碍物。
• 请勿以任何方式干扰视觉系统，并确保镜头清晰无污点，无划痕。
• 避免在雨雾天气或在其他能见度低（能见度低于 100 m）的场景飞行。
• 起飞前请检查红外传感系统和视觉系统的表面玻璃：
a. 去掉表面的贴膜、贴纸及其他遮挡物品。
b. 若有水滴、指纹、脏污等，请先擦拭干净（请使用无尘布擦拭，不能使用酒精等有机溶剂）。
c. 若表面玻璃有掉落、破碎、划痕、磨损等，请返厂维修。
• 请勿以任何方式遮挡红外传感器。