M3E/T自主巡检(正式版)

M3E/T自主巡检使用手册

使用前遥控器设置

遥控器的挡位必须设置为T/N/S，自动飞行需要保持N挡，遇到紧急情况时立即将挡位向左拨至T档，此时遥控器获取控制权，飞机会视觉定位悬停。

控件介绍

自主巡检软件提供用户交互功能，控件功能与其对应图标关系如下图所示。

初始化

点击右侧PSDK图标,等待悬浮窗显示下图中的”start to init.”信息后，等待6秒钟左右即可正常使用程序。

开启点云显示

• 打开win10/11电脑，解压 3dviewer_0.3.1.zip，打开3dviewer_0.3.1文件夹，设置该文件夹下的system_config.json中的参数”ip”为10.42.0.1

• 连接工控机的WiFi M3T,密码是12345678

• 打开3DViewer软件”3D-BOX_viewer20241212.exe”

• 打开M3遥控器自主巡检软件，点击右侧PSDK图标后，点击”打开显示点云”，选择”打开显示点云”选项，如下图所示。
  

• 等待设备显示在线，在3DViewer左上角点击”扫描”，开始点云实时显示，如下图所示。
  

• 如需关闭点云实时显示，再次点击3DViewer左上角的”扫描”按钮，关闭点云实时显示。
  

• 自主巡检软件的”显示点云”选项会恢复到”初始化点云”，如下图所示。
  

记录航点功能

• 打开M3遥控器自主巡检软件，点击右侧PSDK图标后，点击”打点开关”，”开启打点功能”，然后可通过”记录航点”按钮打点。航点记录尽量保持相邻两个点之间2-3米左右的距离。
  

• 点击”显示航点”，记录的航点会显示在右侧悬浮窗。
  

• 完成航点记录后及时关闭航点记录功能，点击”打点开关”，”关闭打点功能”。

• 每次开启记录航点功能都会清空之前记录的航点。

• 注：打点（记录航点）功能之前，须查看点云建图正常后，再开启手动飞行打点（记录航点）功能

设置返航方式

• 返航点默认为飞机上电启动时的位置。
• 点击”设置返航”，直线返航模式下，飞机完成最后一个航点后，直接返回返航点。原路径返航模式下，飞机逆序执行航点任务返回返航点。
  

执行航点任务

• 执行航点任务之前请确保关闭打点功能。

• 点击”飞机解锁”，选择自动飞行解锁。
  

• 点击”一键起飞”按钮，”一键起飞”按钮常亮，等待10秒钟左右飞机自动起飞至1.2米处，之后自动执行航点任务。为了飞行安全，飞机限速为0.5 m/s。如遇飞机卡顿或在某个航点附近停滞均属正常现象，停滞现象等待5秒钟左右就会继续自动执行航点任务。
  

• 为防止误触，每次点击”一键起飞”后，”飞机解锁”的状态会变回自动飞行上锁。

• 自动飞行的轨迹由飞机自主规划，如遇飞机严重偏离预定轨迹的现象请及时将遥控器模式档位为从N挡向左拨档至T挡。

• 当飞机执行完任务后，如果设置了返航，则会返航到起始点自动降落。若没有设置返航，则在最后一个任务点直接自动降落，请注意降落点下方是否安全。

• 飞机落地后”一键起飞”按钮熄灭，此时用户可再次解锁飞机，执行航点任务。

• 注：在自主飞行时，安装3D-viewer笔记本电脑（显示实时点云）须跟在无人机后面2米左右，不建议在飞机前面，以免影响无人机航线飞行。

• PS：激光雷达可以扫描到飞机前面，不能扫描到飞机后面，所以飞机如果倒着飞，是不能绕开其后面障碍物，只有在飞机正对着前面可以绕开障碍物，前提是障碍物左右两侧有足够空间，无人机可以绕开。

• 相关设置如有不清晰，可以参考本章节末尾的设置演示视频。

  激光雷达室内自主导航巡检演示

  搭载大疆MID360激光雷达，实时室内3D点云数据构建，并自主路径规划，完成室内3D空间构建。