本模块实现大疆PSDK至MAVLink协议转换，促进设备间通信。兼容QGC地面站，实现无缝对接。提供定制开发服务，满足用户个性化需求。注意，MAVLink相关资料仅限内部团队使用，暂不对外开放。

PC端需要安装QGC软件（以下内容采用于版本4.4.4）
下载地址 http://qgroundcontrol.com/

使用mavlink软件包

  1. 执行 cd /home/firefly/dev/psdk/build/bin 进入程序所在文件夹

  2. 执行 chmod 777 ./mavlink_demo 因为大疆psdk需要较高权限修改网卡配置所以需要给程序一个权限

  3. 修改文件夹中mavlink_config.json的mavlink_ip和video_ip将其改PC端ip

  4. 执行测试程序 sudo ./mavlink_demo,root权限密码为firefly

  5. 打开PC端QGC软件

  6. 先点击左上角logo图标

  7. 点击logo图标->Application Settings->General

  8. 将Video Settings部分按如下图设置，以接收主视频流数据

  9. 再点击Analyze Tools->MAVLink 检测

  10. 查看MAVLink检测页面

  11. 查看MAVLink数据

  12. 可以在Analyze Tools->MAVLink 控制台页面输入测试命令控制psdk

命令 参数说明 备注
zoomVideo 主视频流 开启后QGC可查看端口号为5600
fpvVideo fpv视频流 开启后QGC可查看端口号为5600
IRVideo 红外视频流 开启后QGC可查看端口号为5600
DownVideo 下视视频流 开启后QGC可查看端口号为5700
zoom 1 5 1 代表增加变焦倍数（1 代表减小） 5 代表缩放倍数 变焦倍数

注:主视频流需要遥控器调整到录像模式并且分辨率调到1920*1080
红外视频流需要遥控器关闭超分辨率选项
变焦操作需遥控器将摄像头切换至变焦摄像头
如QGC无法规划飞行计划，此可能为QGC中文语言设置导致的错误，建议将QGC语言设为英文

运行PSDK可使用大疆DJI Assistant 2 (Enterprise Series)运行模拟器看飞行
DJI Assistant 2 下载地址https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/assistant-dji-2-for-matrice

下载后使用typec线连接pc与无人机
开启软件后
点击模拟器
如果需要测试航线任务需要修改经纬度为
纬度:38.86305257656219
经度:121.449574562344
然后点击开始仿真

发送测试命令

python测试例程请参考 https://www.ardusub.com/developers/pymavlink.html

mavlink message定义请查看 https://mavlink.io/zh/messages/common.html

c测试例程请参考 https://mavlink.io/en/mavgen_c/

作者：admin  创建时间：2024-07-02 16:25
最后编辑：孙渝泓  更新时间：2026-04-02 14:47