MAV_CMD_DO_ORBIT（34）
开始沿着参数定义的圆周绕行。将值设置为 NaN（视情况而定）会使用默认值。
| Param (Label) | Description | Values | Units |
|---|---|---|---|
| 1（半径） | 圆的半径。正值：顺时针轨道。负值：逆时针绕轨道。NaN：使用飞行器默认半径。 | m | |
| 2（速度） | 切线速度。NaN：使用飞行器默认速度。 | m/s | |
| 3（偏航行为） | 车辆的偏航行为。 | ORBIT_YAW_BEHAVIOUR | |
| 4（轨道） | 绕中心点运行该弧度数（即设定为 270*Pi/180 的三分之三轨道）。0或NaN：一直环绕。 | 最少：0 | 弧度 |
| 5（纬度/X） | 中心点纬度坐标。如果为 NaN：使用当前飞行器位置。 | ||
| 6（经度/Y） | 中心点经度坐标。如果为 NaN：使用当前飞行器位置。 | ||
| 7（高度/Z） | 中心点高度（MSL）坐标。NaN：使用当前飞行器的高度。 |
ORBIT_YAW_BEHAVIOUR
环绕飞行中的偏航行为模式。
| Value | Name | Description |
|---|---|---|
| 0 | ORBIT_YAW_BEHAVIOUR_HOLD_FRONT_TO_CIRCLE_CENTER | 无人机前部朝向中心（默认）。 |
| 1 | ORBIT_YAW_BEHAVIOUR_HOLD_INITIAL_HEADING | 收到消息时无人机保持朝向不变。 |
| 3 | ORBIT_YAW_BEHAVIOUR_HOLD_FRONT_TANGENT_TO_CIRCLE | 无人机前部沿飞行轨迹（与圆相切）。 |
使用QGC发送执行环绕模式命令：
鼠标左键点击地面作为环绕时的中心点，在弹出菜单中点击Orbit at location
拖动上方滑条以发送环绕模式指令
无人机进入环绕模式并沿规定轨道飞行
作者：sfd 创建时间：2026-04-02 13:09
最后编辑：sfd 更新时间：2026-04-02 14:54
最后编辑：sfd 更新时间：2026-04-02 14:54
