mavlink id 0 HEARTBEAT
返回字段名称
| 类型
| 单位
| 描述
|
custom_mode
| uint32_t
| PX4 custom_mode 编码格式
| 无人机飞行模式
|
type
| uint8_t
| MAV_TYPE 见下表
| 飞控类型
|
autopilot
| uint8_t
| MAV_AUTOPILOT 见下表
| 无人机型号
|
base_mode
| uint8_t
| MAV_MODE_FLAG 见下表
| 无人机基本状态位图
|
system_status
| uint8_t
| MAV_STATE 见下表
| 无人机状态
|
mavlink_version
| uint8_t
|
| mavlink协议版本
|
MAV_TYPE
Value
| Field Name
| Description
|
0
| MAV_TYPE_GENERIC
| 通用微型飞行器
|
1
| MAV_TYPE_FIXED_WING
| 固定翼
|
2
| MAV_TYPE_QUADROTOR
| 四旋翼
|
3
| MAV_TYPE_COAXIAL
| 共轴直升机
|
4
| MAV_TYPE_HELICOPTER
| 带尾桨的普通直升机
|
5
| MAV_TYPE_ANTENNA_TRACKER
| 地面天线跟踪站
|
6
| MAV_TYPE_GCS
| 操作员控制单元/地面站
|
MAV_AUTOPILOT
Value
| Field Name
| Description
|
0
| MAV_AUTOPILOT_GENERIC
| 通用自动驾驶，支持所有内容。
|
1
| MAV_AUTOPILOT_RESERVED
| 预留给未来使用。
|
12
| MAV_AUTOPILOT_PX4
| PX4 自动驾驶仪 - http://px4.io/
|
MAV_MODE_FLAG
Value
| Field Name
| Description
|
0b00000001
| MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED
| 系统特定自定义模式已启用。使用该标志启用自定义模式时，其他所有标志都应忽略。
|
0b00000100
| MAV_MODE_FLAG_AUTO_ENABLED
| 启用自动模式后，无人机自行定位目标位置。
|
0b00010000
| MAV_MODE_FLAG_STABILIZE_ENABLED
| 飞控自动稳定姿态和位置，但需要接收控制输入来移动。
|
0b00100000
| MAV_MODE_FLAG_HIL_ENABLED
| 硬件进入仿真环境。所有电机都被停用了，但内部软件完全正常工作。
|
0b01000000
| MAV_MODE_FLAG_MANUAL_INPUT_ENABLED
| 遥控输入已启用。
|
0b10000000
| MAV_MODE_FLAG_SAFETY_ARMED
| MAV 安全设置为已启动。电机已启用。
|
MAV_STATE
Value
| Field Name
| Description
|
3
| MAV_STATE_STANDBY
| 当无人机处于地面时发出此状态
|
4
| MAV_STATE_ACTIVE
| 当无人机处于空中时发出此状态
|
mavlink id 1 SYS_STATUS
返回字段名称
| 类型
| 单位
| 描述
|
voltage_battery
| uint16_t
| mV
| 电池电压
|
current_battery
| int16_t
| mA
| 电池电量毫安
|
battery_remaining
| int8_t
| %
| 电池电量百分比
|
onboard_control_sensors_enabled_extended
| uint32_t
|
| 避障状态 0 不正常 1 正常
|
作者：admin 创建时间：2024-09-14 14:04
最后编辑：sfd 更新时间：2026-03-04 17:44
MAVLINK 组件类型在 HEARTBEAT 消息中报告。飞控必须报告所安装飞行器的类型。
微型飞行器/自动驾驶仪类型。标志着各个模型的具体特征。
无人机基础状态的位掩码。
