经纬度位置控制

GLOBAL_POSITION_INT 33

返回值 param1 33 执行命令id
返回值 param2 0或1 是否执行成功
返回值 param3 失败代码

失败代码列表
0 无异常
1 无法初始化无人机飞行控制
2 获取无人机控制权失败
3 创建飞行线程失败

当到达目标点后，或通过手动控制传入非摇杆中立值的参数，导致无人机自动切换到POSCTL模式后，将自动退出经纬度位置控制。

import time
from pymavlink import mavutil

timestamp = int(time.time() * 1000)
millis = int(time.time() * 1000)

master = mavutil.mavlink_connection('udpin:0.0.0.0:14550')
master.wait_heartbeat()

boot_time = time.time()
def fly():
    master.mav.global_position_int_send(
        int(1e3 * (time.time() - boot_time)),  # ms since boot
        lat=400006100, lon=1100006100, alt=700,
        relative_alt=0, vx=0, vy=0, vz=0, hdg=0
    )

fly()

执行脚本

结果