mavlink id 0 HEARTBEAT
返回字段名称
| 类型
| 单位
| 描述
|
system_status
| uint8_t
| MAV_STATE 见下表
| 无人机状态
|
| | | |
Value
| Field Name
| Description
|
3
| MAV_STATE_STANDBY
| 当无人机处于地面时发出此状态
|
4
| MAV_STATE_ACTIVE
| 当无人机处于空中时发出此状态
|
| | |
mavlink id 1 SYS_STATUS
返回字段名称
| 类型
| 单位
| 描述
|
voltage_battery
| uint16_t
| mV
| 电池电压
|
current_battery
| int16_t
| mA
| 电池电量毫安
|
battery_remaining
| int8_t
| %
| 电池电量百分比
|
onboard_control_sensors_enabled_extended
| uint32_t
|
| 避障状态 0 不正常 1 正常
|
| | | |
from pymavlink import mavutil
master = mavutil.mavlink_connection('udpin:0.0.0.0:14550')
while True:
msg = master.recv_match()
if not msg:
continue
if msg.get_type() == 'HEARTBEAT':
print("\n\n*****Got message: %s*****" % msg.get_type())
print("Message: %s" % msg)
print("\nAs dictionary: %s" % msg.to_dict())
print("\nSystem status: %s" % msg.system_status)