MANUAL_CONTROL (69)

Field Name Type Description
target uint8_t 控制模式选择，0、1: x,y,z轴为速度控制，r轴为偏航角速率；2：x，y轴为姿态角控制，z轴为上升速度，r轴为偏航角速率。
x int16_t X轴，范围已归一化为[-1000,1000]。INT16_MAX的值表示该轴无效。对应于操纵杆的前进（1000），后退（-1000）移动以及飞行器的俯仰。
y int16_t Y轴，范围已归一化为[-1000,1000]。INT16_MAX的值表示该轴无效。对应于操纵杆的左移（-1000），右移（1000）以及飞行器的滚转。
z int16_t Z轴，范围已归一化为[0,1000]。INT16_MAX的值表示该轴无效。对应于飞行器的推力。摇杆中立时值为500，大于500表示上升，小于于500表示下降。
r int16_t R轴，范围已归一化为[-1000,1000]。INT16_MAX的值表示该轴无效。对应于飞行器的偏航，逆时针旋转（-1000），顺时针旋转（1000）。

target设置为0时摇杆轴取值的缩放：
x为control.x /200
y为control.y /200
z为(control.z /100 -5) / 2
r为control.r /16
target设置为1时摇杆轴取值的缩放：
x为control.x /50
y为control.y /50
z为(control.z - 500) /50
r为control.r /10
target设置为时摇杆轴取值的缩放：
x为control.x /10
y为control.y /10
z为control.z /10
r为control.r /10

当无人机为Orbit模式时，轴取值含义改为下表

X轴 更改盘旋半径，缩小半径（1000），增大半径（-1000）。最小半径是 1 米。 最大半径是 100 米。
Y轴 更改盘旋速度。与当前盘旋方向相同时则增加速度，反之则减少速度。速度小于0时将改变盘旋方向。最大速度为 10 m/s，进一步的限制是将向心加速度保持在 2 m/s^2 以下。
Z轴 更改盘旋时的高度。摇杆中立时值为500，大于500表示上升，小于于500表示下降。 
# Import mavutil
import time
from pymavlink import mavutil

master = mavutil.mavlink_connection('udpin:0.0.0.0:14550')
master.wait_heartbeat()

def ready(x,y,z,r):
    master.mav.manual_control_send(
        1,
        x,
        y,
        z,
        r,
        0)


x = 0
while x < 1000:
    ready(10,10,10,10)
    x += 1
    time.sleep(0.05)

使用QGC虚拟摇杆发送操控指令遥控无人机运动

作者：admin  创建时间：2025-03-06 12:58
最后编辑：sfd  更新时间：2026-04-02 10:36