飞控设置

LightBridge 3 连接飞控

  LightBridge3模块需要配合A3/N3飞控进行使用，以A3飞行控制系统为例，A3飞行控制系统包含主控器（内置 IMU、数据记录仪和气压计）、GPS-Compass Pro、电源管理模块（PMU）、LED 模块，按照图示建立连接。

A3飞控系统组成图

  其中主控器是飞行控制系统的核心模块，综合利用IMU、气压计、GPS和指南针模块，可实现飞行器精准的姿态控制和高精度的定位功能，且主控器提供了多个接口来支持DJI设备及SDK开发应用，本产品通过与主控器的API串口的通信，实现了OSDK的相关功能。

   A3飞控端口说明如下

A3主控器端口图

   LightBridge 3与飞控的连接步骤如下：

  ①　将飞行器上的5V电源与LightBridge3模块上的5V供电接口相连接，进行模块供电；
  ②　使用一根舵机线，将A3飞控的SBUS端口与LightBridge3上的SBUS接口相连接，接收来自遥控器的控制指令，如图所示；

S-Bus接线示意图

  ③　将A3飞控的API串口与LightBridge 3上的串口相连接，进行飞控与机载计算机的通信。

  接线示意图如下：

LightBridge 3与飞行器接线示意图

飞控参数调整

下载对应的调参软件

  完成飞控与LightBridge3模块的连接后，需要使用 DJI 调参助手向飞行主控器配置参数，才能正常使用该模块，包括安装、SDK、其它外接设备的参数等，并且可以通过调参助手中的模拟器练习模拟飞行。不同系列的主控器对应不同的调参软件，以A3/N3飞控系统为例，需下载如下版本的DJI调参助手。
  DJI Assistant 2 调参软件 - 下载中心 - DJI 大疆创新：https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/assistant-dji-2-for-autopilot

飞控调参

  ①　将飞行控制系统中的LED模块的Micro USB接口与PC机的USB接口通过一根 micro usb 数据线进行连接。

LED模块接口示意图

  ②　进入调参软件，软件会自动识别到用户所使用的飞控类型，如未识别可尝试
重启电脑或重新插拔USB数据线。如图所示：

飞控系统识别图

  ③　在基本设置界面的机架选项中，选择您飞行器对应的机架类型。如图所示：

机架类型设置图

  ④　在基本设置界面的遥控器选项中，选择类型为SBUS，勾选启用飞行模式切换，更改飞行模式为A（姿态模式）、G(迟缓模式)、P(定位模式)。如图所示：

飞行模式设置图

  ⑤　在基本设置界面的遥控器选项中，点击通道，可查看遥控器摇杆和功能按键按下时所对应的不同数据链路通道。如图所示：

遥控器通道设置图

  ⑥　在飞行设置界面的安全设置选项中，可查看遥控器返航键对应的通道值，设置遥控器失联时所对应的飞行动作为返航，可根据需要自定义设置返航时的返航高度。如图所示：

返航高度设置图

  ⑦　在SDK设置界面按照下图所示进行设置。

SDK设置图

飞行模式说明

–>STABILIZE模式：
  平稳模式，飞机仅使用气压计来保持高度，保持水平位置，飞行器在此模式下会自动调整姿态以保持水平，适合初学者。如果遥控器信号丢失，此时能接收到GNSS信号，且返航点记录成功，飞行器可以自动返航。
–>TURTLE 模式：
  迟缓模式，通常用于降低飞行速度，适合于精细操作。
–>POSITION模式：
  定位模式，使用GPS模块实现精准悬停，可在任意飞行高度自动定位并可自动返航，GPS模式下支持智能飞行功能。

   飞行模式指示灯：

飞行器飞行状态指示灯说明