使用说明

命令使用说明

定点飞行

（1）启动 ./3DSLAM.sh 获取无人机的定位数据（记得检查定位数据是否正常输出）

（2）遥控器切换到定点模式

（3）解锁无人机

（4）油门杆向上推动，0-50%的范围无效，50%-100%的范围内开始启动，缓慢推动加速无人机起飞，飞到一定高度后，将油门杆回中，此时无人机将保持悬停状态。

（5）遥控器控制运动

（6）遥控器拨到降落模式降落

利用 mid360 激光雷达定位、ego 导航、手动打点发布目标航点

（1）./3DSLAM.sh

（2）获取无人机的定位数据（记得检查定位数据是否正常输出）；

（3）roslaunch ego_planner single_run_in_expmid.launch （启动egoplanner(mid360提供的障碍物点云信息)）；

（4）roslaunch egoctrl_v1 egoctrl_yuanshi.launch （启动控制器，上至rviz，下至egoplanner算法）；

（5）解锁无人机 按下 offboard 模式按键 无人机将在机载电脑的控制下飞到 1 m；

（6）然后按照 rviz 打点的位置进行飞行。

利用 mid360 激光雷达定位、ego 导航、自动发布目标航点、自动返航及二维码降落

（1）./3DSLAM.sh

（2）roslaunch ego_planner single_run_in_expmid.launch

（3）roslaunch egoctrl_v1 egoctrl.launch

（4）roslaunch egoctrl_v1 run_mid_ego.launch

视频流获取地址

网络 URL 的输入栏中，输入 rtsp://192.168.144.108:554/stream=0

QGC地面站获取视频流

（1）打开电脑 QGC，选择Application Settings

（2）选择通讯连接，添加连接方式

（3）自定义名字，选择UDP，端口号为14550

（4）选择建立的连接方式，点击连接

（5）QGC获取网络相机RTSP视频流参考下图红框内的设置。

自主导航地面站控制软件

功能区介绍

①航线规划区:添加和编辑航点信息
②点云范围及密度处理
③信息交互区
④孪生航点控制区:添加和编辑孪生航点信息
⑤飞行区:进行起飞巡检和降落控制

信息交互区

①显示航点:显示标记的航点信息
②通信系统自检:检查无人机与地面站是否正常连接

界面初始化区域

①清除航线:点击清除历史航线
②清除照片:点击清除历史照片