使用说明

循迹飞行使用方法

控件使用

启动 QGC 后进入主界面。界面左侧带有“航点”字样的圆形按钮用于打开/关闭航点信息面板；右侧带有“指令”字样的圆形按钮用于打开/关闭指令控制面板。

注：航点信息面板和指令控制面板提供的功能仅限循迹飞行使用，仅推荐打点时或出现意外时手动控制飞机。

航点信息面板

航点信息面板用于显示通过打点功能记录的航点，其顶部的四个按键从左到右依次为：缩小面板、放大面板、收起面板、关闭面板，如下图所示。

指令控制面板

指令控制面板提供以下功能：

• 打点
• 循迹飞行
• 设置返航方式
• 主动返航
• 低电量电压设置
• 飞行范围限制
• 点云显示

面板右上角有两个按键，分别为收起面板和关闭面板，如下图所示。

向上滑动面板，可以显示更多功能，如下图所示。

注：如遇点击按钮时，按钮闪动未能成功更改状态，重新点击即可。

打点功能

操作流程如下：

1. 点击“开启打点”。
2. 点击“记录航点”记录当前飞机位置。
3. 点击“关闭打点”保存所有航点。

注：

设置返航方式

在执行循迹飞行前，可设置任务完成后的”返航方式”：

• 不返航
• 直线返航
• 原路径返航

任务完成后，飞机将根据设置的方式执行自动返航并返回返航点（飞机上电的位置）。
若选择“不返航”，则任务结束后飞机自动降落，请确保轨迹终点下方的场景空旷平坦。

主动返航

在循迹飞行过程中，可手动触发主动返航：

1. 选择”返航方式”（直线或原路径）。
2. 点击”返航”按钮执行返航。

注意： 在完成循迹飞行后的自动返航过程中，无法再次触发主动返航。

低电量设置

设置两个电压阈值：

• 返航电压
• 降落电压

逻辑如下：

• 飞行过程中电压低于“返航电压” 则执行低电量直线返航。
• 在低电量返航 / 自动返航 / 主动返航过程中，电压低于“降落电压” 则立即自动降落。

注：

飞行范围限制

可通过设置飞行范围限制参数，限制循迹飞行区域。水平范围限制以飞机上电位置为中心，宽度为X和长度为Y的矩形。高度范围限制以地面高度为最低高度，地面高度+高度Z为最高高度。设置方法如下图所示。

循迹飞行

循迹飞行前需要保证遥控器拨档开关E在中间的定点模式。如遇紧急情况可将档位拨动至右侧定点模式重新获取遥控器控制权，此时飞行器会定点悬停。如果遇到手动切换到右侧定点模式，飞行器仍未悬停，可将档位拨动至左侧自稳模式控制飞机，注意该模式下飞行器没有定点功能，请谨慎飞行。

操作步骤：

1. 点击“飞行解锁”。
2. 点击“循迹飞行”。
3. 等待约 5 秒，飞机将自动起飞并执行循迹任务。

注意：

点云显示

电脑和遥控器连接

  ①　使用网口连接线缆连接遥控器网口与电脑以太网网口，如图所示：

  ②　完成遥控器与PC端的网口物理连接后，需在PC上对以太网进行相应配置，打开电脑网络和共享中心->点击更改适配器设置->选择以太网->选择IPV4协议->选择自定义IP地址->按图中的方式输入->点击确认(见下图）

3DViewer点云显示

• 打开win10/11电脑，解压 3dviewer_0.3.1.zip，打开3dviewer_0.3.1文件夹，设置该文件夹下的system_config.json中的参数”ip”为192.168.144.66
• 打开3DViewer软件”3D-BOX_viewer20241212.exe”
• 如下图所示，点击开启显示，点云数据会传输到软件3DViewer上。点击关闭显示，点云数据会停止传输到软件3DViewer上。

• 等待设备显示在线，在3DViewer左上角点击”扫描”，开始点云实时显示，如下图所示。

• 如需关闭点云实时显示，再次点击3DViewer左上角的”扫描”按钮，关闭点云实时显示。

QGC地面站获取视频流

QGC获取网络相机RTSP视频流，可参考下图中的设置。

循迹飞行演示