项目参考链接

本文档整理 PSDK 转 MAVLink / MAVROS 项目开发、维护和问题定位时常用的官方参考资料入口。

1. DJI Payload SDK 文档

链接：

• https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/

用途：

• 查看 DJI Payload SDK 的整体功能说明。
• 查询 PSDK 初始化、订阅飞控数据、相机管理、云台控制、Liveview、任务控制等接口。
• 确认不同飞机、负载、妙算平台对 PSDK 功能的支持情况。

建议重点查看：

• 基础功能
• 飞控数据订阅
• 相机管理
• 云台管理
• Liveview / 视频流
• 飞行控制
• HMS / 状态与错误码

2. 妙算 3 开发文档

链接：

• https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/manifold-quick-start/manifold-development-introduction/manifold-product-overview.html

用途：

• 查看妙算 3 产品概览、系统环境和开发注意事项。
• 确认妙算 3 与飞机系统、PSDK、硬件接口、系统时间同步、视频编解码等能力的关系。
• 作为部署、环境确认和设备侧问题排查的参考入口。

建议结合项目文档查看：

• 妙算 3 开发环境与系统配置说明

3. MAVLink 官方文档

链接：

• https://mavlink.io/zh/

用途：

• 查看 MAVLink 协议、消息、命令、组件 ID、system ID、路由、心跳、任务、参数、相机、云台、Offboard 控制等标准定义。
• 确认项目中 PSDK 数据转换成 MAVLink 时，字段单位、坐标系、消息语义是否符合标准。
• 查询 QGC、MAVROS 或其它地面站对标准 MAVLink 消息的预期行为。

建议重点查看：

• Heartbeat / Connection Protocol
• Mission Protocol
• Parameter Protocol
• Command Protocol
• Manual Control Protocol
• Camera Protocol
• Gimbal Protocol v2
• Offboard Control
• Battery Protocol
• Time Synchronization
• Standard Messages / Commands
• MAVLink ID Assignment

4. MAVROS ROS2 源码

链接：

• https://github.com/mavlink/mavros/tree/ros2/mavros

用途：

• 查看 MAVROS ROS2 分支源码和插件实现。
• 确认 MAVLink 消息在 MAVROS 中转换成哪些 ROS2 topic、service 或参数接口。
• 排查某个 MAVLink 消息进入 MAVROS 后没有 topic 输出的问题。
• 查询 camera、gimbal、mission、setpoint、global_position、local_position、imu、battery 等插件行为。

建议重点查看：

• mavros/src/plugins
• mavros/include
• mavros_msgs
• setpoint raw 相关插件
• global position / local position 插件
• imu / sys status / battery 插件
• mission / command / param 插件
• camera / gimbal / mount 相关插件

建议结合项目文档查看：

• PSDK MAVLink 与 MAVROS 使用说明

5. 本项目相关说明文档

6. 查询建议

开发和排查问题时建议按以下顺序查阅：

1. PSDK 功能是否支持：先查 DJI Payload SDK 文档。
2. 妙算 3 系统或硬件能力：查妙算 3 开发文档。
3. MAVLink 消息、命令和字段语义：查 MAVLink 官方文档。
4. MAVROS topic/service 是否支持：查 MAVROS ROS2 源码和插件。
5. 项目当前实现方式：查本项目 src/ 代码和 doc/ 文档。