心跳以及电池状态
mavlink id 0 HEARTBEAT
返回字段名称
类型
单位
描述
system_status
uint8_t
MAV_STATE 见下表
无人机状态
Value
Field Name
Description
3
MAV_STATE_STANDBY
当无人机处于地面时发出此状态
4
MAV_STATE_ACTIVE
当无人机处于空中时发出此状态
mavlink id 1 SYS_STATUS
返回字段名称
类型
单位
描述
voltage_battery
uint16_t
mV
电池电压
current_battery
int16_t
mA
电池电量毫安
battery_remaining
int8_t
%
电池电量百分比
onboard_control_sensors_enabled_extended
uint32_t
避障状态 0 不正常 1 正常